< prev

Page 1Page 2Page 3Page 4Page 5Page 6Page 7Page 8Page 9Page 10

Page 6 of 10
next >

Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 1

44

H a l a m a n

mobile robot

oleh urutan penekanan tombol gerak (maju,

belok kanan 90

o

, belok kanan 45

o

, belok kiri

90

o

, belok kiri 45

o

). Semua data akan

textbox

mobile robot

textbox

mobile robot

Perangkat Lunak pada MCU

Perangkat lunak pada MCU dibuat untuk

mengendalikan sistem kerja dari masing-

masing komponen. Pada awal program

mobile robot

berupa karakter-karakter seperti huruf ’w’

untuk gerak maju, huruf ’r’ untuk belok

kanan 90

o

, huruf ’t’ untuk belok kanan 45

o,

huruf ’l’ untuk belok kiri 90

o

, huruf ’m’

untuk belok kiri 45

o

dan huruf ’s’ untuk

berhenti.

Diagram alir pada MCU dapat dilihat

pada gambar di bawah ini.

Pengujian

Tampilan perangkat lunak pada PC

ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

Program pada PC dapat mengirimkan

data dengan baik ke MCU. Hal ini dibuktikan

mobile robot

gerak yang dikirimkan dari PC.

Pengujian Gerak Maju

Berikut ini adalah hasil pengujian gerak

maju.

Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar

MULAI

ISI REGISTER 0

DENGAN 50H

INISIALISASI

SERIAL

INISIALISASI

EEPROM

TUNGGU INPUT

SERIAL

Ri=0?

TIDAK

SALIN DATA DARI

SERIAL BUFFER KE

ALAMAT R0

YA

SALIN ALAMAT R0 KE

ACCUMULATOR

ACCUMULAT

OR=’S’?

MENGIRIMKAN ISI ACCUMULATOR

KE EEPROM

INISIALISASI

MOTOR DC

TIDAK

YA

A

Cek apakah

P0.7 = 0

TIDAK

BACA DATA DARI

EEPROM

B

YA

Gambar 8.

Diagram alir program pada MCU

SIMPAN DI

EEPROM

DELAY 20 MS

INISIALISASI

EEPROM

BACA ISI EEPROM

ACCUMULAT

OR=’S’?

TIDAK

YA

ACCUMULAT

OR=’W’?

STOP BACA

EEPROM

SELESAI

ACCUMULAT

OR=’R’?

YA

YA

TIDAK

TIDAK

ACCUMULAT

OR=’T’?

ACCUMULAT

OR=’L’?

TIDAK

TIDAK

YA

YA

PERINTAHKAN

MAJU KE DRIVER

MOTOR

PERINTAHKAN

BELOK KANAN 90

DERAJAT KE

DRIVER MOTOR

PERINTAHKAN

BELOK KANAN 45

DERAJAT KE

DRIVER MOTOR

PERINTAHKAN

BELOK KIRI 90

DERAJAT KE

DRIVER MOTOR

ACCUMULAT

OR=’M’?

PERINTAHKAN

BELOK KIRI 45

DERAJAT KE

DRIVER MOTOR

TIDAK

YA

ACCUMULAT

OR=’S’?

SELESAI

YA

TIDAK

A

B

CEK APAKAH

OPTO = 16

YA

TIDAK

CEK APAKAH

OPTO = 32

YA

TIDAK

CEK APAKAH

OPTO = 16

YA

TIDAK

CEK APAKAH

OPTO = 32

YA

TIDAK

CEK APAKAH

OPTO = 16

YA

TIDAK

Gambar 4.9.

Diagram alir program (lanjutan

Gambar 10.

Tampilan pada PC