< prev

Page 1Page 2Page 3Page 4Page 5Page 6Page 7Page 8

Page 3 of 8
next >

Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 2

145

H a l a m a n

Sensor

posisi

kemudian

error

amplifier

posisi dengan posisi yang diperintahkan

pulsewidth to voltage converter

Potensiometer memungkinkan sirkuit

kontrol untuk memonitor arus sudut

servomotor. Jika poros motor berada pada

sudut yang benar, maka motor mengunci.

Jika sirkuit mendapatkan sudut yang tidak

benar, dia akan memutar motor ke arah

yang benar hingga sudutnya benar. Output

poros servomotor dapat berputar sekitar

180 derajat. Umumnya, rentang putaran

hingga 210 derajat tergantung pabrik.

Servomotor normal digunakan untuk

angular

motion

Jumlah daya yang digunakan pada

motor adalah sebanding dengan jarak

yang ditempuh. Jadi, jika diperlukan poros

berputar dengan jarak yang besar, motor

akan berjalan pada kecepatan penuh. Jika

diperlukan hanya putaran kecil, motor

akan berjalan pada kecepatan lebih

proportional control

Saluran kontrol digunakan untuk

berhubungan

dengan

sudut.

Sudut

ditentukan oleh durasi pulsa yang

dikenakan pada saluran kontrol. Ini

Pulse Width Modulation

Servo mengharapkan mendapat pulsa

setiap 20ms. Lebar pulsa menentukan

seberapa jauh motor berputar. Sebagai

contoh sebuah pulsa 1,5ms akan

memutar motor ke posisi 90 derajat

(sering disebut posisis netral). Jika pulsa

lebih pendek dari 1,5ms maka motor akan

memutar poros menuju 0 derajat. Jika

pulsa lebih panjang dari 1,5ms maka

poros berputar menuju 180 derajat.

Error Amplifier

Error

amplifier

adalah

sebuah

penguat operasional dengan umpanbalik

negatif. Amplifier ini akan selalu mencoba

memperkecil perbedaan antara input

invertingnon-inverting

drive

error amplifier

drive

servomotor akan berputar dalam suatu

arah, jika negatip maka sebaliknya. Hal ini

error amplifier

beda tegangan antara inputnya dan juga

membuat servomotor menuju ke posisi

yang diperintahkan.

Servomotor biasanya berisi sebuah IC

tunggal dan komponen-komponen diskrit

untuk

mengimplementasikan

sistem

kontrol keseluruhan.

Pengontrolan Servomotor dengan Mik-

rokontroler

Dari uraian di atas kita dapat

menentukan

bahwa

kita

perlu

membangkitkan pulsa kira-kira setiap

20ms walaupun waktu aktual antara pulsa

tidaklah kritis. Namun, lebar pulsa harus

akurat untuk menjamin bahwa kita dapat

secara akurat men-set posisi servomotor.

Penggunaan

mikrokontroler

untuk

keperluan pengotrolan servomotor dapat

memudahkan di dalam desain dan

implementasi pengontrolan.

Syahrul

Gambar 2.

Contoh diagram pewaktuan servomotor