< prev

Page 1Page 2Page 3Page 4Page 5Page 6Page 7Page 8

Page 6 of 8
next >

Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 2

148

H a l a m a n

Program Listing-1

' Program servomotor tunggal

' Penyapuan dari kiri ke kanan lalu kembali

Symbol B1 = pw 'buat sebuah variabel pw

pw = 100 'start pada sisi paling kiri

sweep: pulsout 0,pw 'kirim pulsa ke motor

pause 18 'set frekuensi sekitar 50 Hz

pw = pw + 1 ' naikkan 1 pw

if pw > 200 then back

'putarCCW,sisi ter-

kanan

goto sweep 'sebaliknya, lanjutkan

back: pulsout 0,pw 'kirim pulsa ke motor

pause 18 'set frekuensi sekitar 50 Hz

pw = pw – 1 ' turunkan 1 pw

if pw < 100 then sweep 'putarCW,sisi terkiri

goto back ' sebaliknya, lanjutkan

Kita dapat menambah rotasi servomo-

tor hingga mencapai 180 derajat penuh (-

90 sampai 90 derajat) dengan menu-

runkan lebar-pulsa minimum di bawah

1ms dan menaikkan lebar-pulsa mak-

simum di atas 2ms. Hal ini dapat dilaku-

kan dengan program sebelumnya dengan

melakukan modifikasi kejadian 100 dan

200 ke lebar-pulsa minimum dan mak-

simum anda, secara berturut-turut.

Namun, perlu diperhatikan: lebar-

pulsa yang diperlukan untuk servomotor

berubah-ubah dari merek ke merek. Satu

servomotor dapat memerlukan lebar-pulsa

2,8ms untuk rotasi maksimum, sedang-

kan yang lainnya bisa hanya memerlukan

2,4ms.

Selanjutnya,

servomotor

akan

berhenti hingga batas rotasinya. Jika anda

mengirim lebar-pulsa ke motor melebihi

end-stop

untuk berputar. Hanya, motor pada

kondisi stall ini tidak menarik arus lebih,

internal gear

memperpendek umur motor.

Kontrol Servomotor Manual

Program kita berikutnya akan me-

mungkinkan kita untuk mengontrol servo-

motor secara manual via saklar SPDT

(dengan posisi-off di tengah) yang di-

hubungkan ke port B1 dan B2. Tanpa se-

buah saklar posisi-off di tengah, kita akan

harus menggunakan dua saklar. Skema

sirkuit ditunjukkan pada Gambar 6.

Dengan saklar pada posisi tengah,

servomotor tidak akan berputar. Bila ser-

vomotor berputar maju, dia akan berputar

satu arah. Perpindahan saklar ke bawah

akan membuat servomotor berputar berla-

wanan arah. Program ini akan membatasi

rotasi hingga 45 derajat 0ff-tengah, tetapi

dapat dimodifikasi untuk menambah ro-

tasi melalui metoda yang disebutkan di

atas.

Syahrul

Gambar 6. Skema kontrol servo manual