< prev

Page 1Page 2Page 3Page 4Page 5Page 6Page 7Page 8

Page 8 of 8

Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 2

150

H a l a m a n

—- Program Listing-3

'Kontrol Manual dua servomotor menggunakan 2

SPDT switch

'Gunakan B1 untuk menahan variabel lebar

pulsa untuk servo 1

'Gunakan B2 untuk menahan variabel lebar

pulsa untuk servo 2

'Inisialisasi Variabel

B1 = 150 'start servo 1 pd posisi tengah

B2 = 150 'start servo 2 pd posisi tengah

start: 'cek pada switch tertutup

IF pin1 = 0 Then left1 'sw1 aktif kiri?

IF pin2 = 0 Then right1 'sw1 aktif kanan?

IF pin4 = 0 Then left2 'sw2 aktif kiri?

IF pin5 = 0 Then right2 'sw2 aktif kanan?

PulsOut 0, B1 'kirim arus servo 1

PulsOut 3, B2 'kirim arus servo 2

Pause 18

GoTo start

'Rutin untuk Servomotor 1

left1:

B1 = B1 + 1 'naikkan lebarpulsa

PulsOut 0, B1 'kirim arus B1

PulsOut 3, B2 'kirim arus B2

Pause 18 'set frekuensi update 50 hz

IF B1 > 225 Then max1 'max 2.25 ms

GoTo start

right1:

B1 = B1 - 1 'turunkan lebarpulsa

PulsOut 0, B1 'kirim arus B1

PulsOut 3, B2 'kirim arus B2

Pause 18 'set frekuensi update 50 hz

IF B1 < 75 Then min1 'min 0,75 ms

GoTo start

max1:

B1 = 225 'cap max B1 pada 2.25 ms

GoTo start

min1:

B1 = 75 'cap min B1 pada 0.75 ms

GoTo start

'Rutin untuk Servomotor 2

left2:

B2 = B2 + 1 'naikkan lebarpulsa

PulsOut 0, B1 'kirim arus B1

PulsOut 3, B2 'kirim arus B2

Pause 18 'set frekuensi update 50 hz

IF B2 > 225 Then max2 'max 2.25 ms

GoTo start

right2:

B2 = B2 - 1 'turunkan lebarpulsa

PulsOut 0, B1 'kirim arus B1

PulsOut 3, B2 'kirim arus B2

Pause 18 'set frekuensi update 50 hz

IF B2 < 75 Then min2 'min 0,75 ms

GoTo start

max2:

B2 = 225 'cap max B1 pada 2.25 ms

GoTo start

min2:

B2 = 75 'cap min B1 pada 0.75 ms

GoTo start

PENUTUP

Dengan pengontrolan servomotor meng-

gunakan mikrokontroler dapat diperoleh

kemudahan dalam desain dan implemen-

tasi pengontrolan, yaitu dari segi kepre-

delay

menggunakan PWM yang dapat dibangkit-

kan melalui timer. Kecepatan servomotor

dapat diatur dengan mudah berdasarkan

perubahan lebarpulsa yang dapat diatur

menggunakan mikrokontroler. Di samping

itu memberikan efisiensi sirkuit karena

mengurangi penggunakan sirkuit eksternal.

DAFTAR PUSTAKA

How R.C. servo motors work, diakses tang-

gal 19 Nopember 2006,

http://

www.digitalnemesis.com/info/docs/

rcservo/

Modern Control Technology:

Components and Systems

nd

edition,

Delmar, USA.

Servomotor Controlling, diakses tanggal 19

http://

www.imagesco.com/articles/

picservo/01.html

Servomechanism, diakses tanggal 19

http://

en.wikipedia.org/wiki/Servomechanism

Servomotor overview, diakses tanggal 19

Nopember 2006,

http://zone.ni.com/

devzone/cda/ph/p/id/233

Servo motors, diakses tanggal 19 Nopember

2006,

http://

www.electricmotors.machinedesign.com

/guiEdits/Content/bdeee4a/

bdeee4a_1.aspx

Whats a servo?, diakses tanggal 19 Nopem-

ber 2006,

http://

www.seattlerobotics.org/guide/

servos.html

.

Syahrul