< prev

Page 1Page 2Page 3Page 4Page 5Page 6Page 7Page 8Page 9Page 10

Page 5 of 10
next >

Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 1

43

H a l a m a n

mobile robot

yang digunakan adalah IC MAX232, yaitu

sebuah IC yang dapat mengubah level

digital ke dalam level RS232 dimana pada

high

tegangan +3 sampai +25 V. Di antara -3

invalid

tidak sah.

Perancangan Perangkat Lunak

Pada bagian ini akan dibahas perancan-

gan perangkat lunak baik pada PC maupun

MCU.

Perangkat Lunak pada PC

Pada bagian ini menjelaskan tentang

perancangan perangkat lunak pada PC,

yang berfungsi untuk mengirim data ke

MCU. Perangkat lunak menggunakan

Visual Basic 6.0

tampilan visual dan grafis. Berikut ini adalah

daftar kode karakter beserta penjelasan

fungsinya seperti yang terlihat pada tabel

berikut ini.

Sintak pengiriman data adalah sebagai beri-

kut: [Gerak] [Stop].

Gerak dapat berupa maju, belok kanan 90

o

,

belok kanan 45

o

, belok kiri 90

o

, serta belok

kiri 45

o

.

Contoh format pengiriman data karak-

ter :

(i). w s : Pengiriman perintah maju dan stop.

(ii). w r m s : Pengiriman perintah maju,

belok kanan 90

o

, belok kiri 45

o

, serta

stop.

(iii). w l r w m t s : Pengiriman perintah maju,

belok kiri 90

o

, belok kanan 90

o

, maju,

belok kiri 45

o

, belok kanan 45

o

, serta

stop.

Dalam program ini dibuat suatu fasilitas

komunikasi antara program aplikasi yang

dibuat dengan port serial untuk mengirim

dan menerima data secara serial.

Berikut ini diagram alir yang dilakukan pada

PC.

Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar

1

2

3

4

5

6

7

8

9

C1+

VS+

C1-

C2+

C2-

VS-

T2OUT

R2IN

R2OUT

T2IN

T1IN

R1OUT

R1IN

T1OUT

GND

VCC

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

VCC

10

11

Rx

Tx

AT89S51

10uF/

16V

10uF/

16V

10uF/

16V

10uF/

16V

DB-9

Gambar 6.

Rangkaian RS232

Kode

Fungsi

w

Maju sejauh 20 cm

R

Belok kanan 90

o

T

Belok kanan 45

o

L

Belok kiri 90

o

M

Belok kiri 45

o

S

Stop

Tabel 1.

Kode karakter beserta fungsinya

Mulai

Init serial

Apakah

tombol maju

ditekan?

tidak

ya

data “w"

Apakah

tombol

belok kanan

ditekan?

tidak

ya

Apakah

tombol 90

derajat

ditekan?

ya

tidak

Apakah

tombol 45

derajat

ditekan?

tidak

ya

data “r"

data “t"

A

Simpan di textbox

Simpan di textbox

Simpan di textbox

B

A

Apakah

tombol

belok kiri

ditekan?

ya

tidak

Apakah

tombol 90

derajat

ditekan?

ya

tidak

Apakah

tombol 45

derajat

ditekan?

data “l"

data “m"

Simpan di textbox

Simpan di textbox

Apakah

tombol stop

ditekan?

B

tidak

ya

Kirim

semua

data di

textbox ke

mobile

robot

data “s"

Simpan di textbox

Apakah

tombol kirim

ditekan?

tidak

ya

ya

tidak

Gambar 7.

Diagram alir program pada PC