Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 2

144

H a l a m a n

umumnya

lebih

andal

daripada

steppermotor. Bila steppermotor gagal

dalam suatu step karena suatu hal, tidak

control loop

Control loop

secara tetap memeriksa apakah motor

dalam lintasan yang benar dan jika tidak

maka

dilakukan

adjusment

yang

diperlukan.

Pada umumnya, servomotor berjalan

lebih halus daripada steppermotor kecuali

microstepping

kecepatan meningkat, torsi servomotor

tetap konstan, membuat servomotor lebih

baik

daripada

steppermotor

pada

kecepatan tinggi (biasanya di atas 1000

rotary per minute

KEUNTUNGAN SERVOMOTOR

Beberapa keuntungan servomotor

dibandingkan dengan steppermotor

adalah:

High intermittent torque

inertia ratio

Kecepatannya tinggi

Bekerja baik untuk kontrol kecepatan

Tersedia dalam banyak ukuran

Tidak bising

KEKURANGAN SERVOMOTOR

Beberapa kekurangan servomotor

dibandingkan dengan steppermotor

adalah:

Lebih mahal daripada steppermotor

Tidak dapat bekerja open loop -

dibutuhkan umpanbalik

Memerlukan penyesuaian parameter-

control loop

Memerlukan pemeliharaan yang lebih

karena adanya brush pada motor DC

brush

BAGAIMANA SERVOMOTOR BEKERJA?

Servomotor terdiri dari beberapa

bagian utama: motor dan gearbox, sensor

error amplifiermotor driver

serta sirkuit yang mendekode posisi yang

diminta. Gambar 1 menunjukkan diagram

typical

Radio control receiver system

kontroler lainnya) membangkitkan suatu

pulsa yang lebarnya berubah sekitar

setiap 20ms. Pulsa ini lebarnya biasanya

antara 1 dan 2 ms. Lebar pulsa digunakan

oleh servo untuk menentukan posisi rotasi

yang dikehendaki.

Pulsewidth to voltage converter

Pulsa

kontrol

diumpankan

ke

pulsewidth to voltge controller

mengisi muatan kapasitor pada kecepatan

konstan selama pulsa dalam keadaan

highlow

buffer

amplifier

menghasilkan suatu tegangan yang sesuai

dengan lebar pulsa yang dikenakan.

Sirkuit ditala untuk menghasilkan

tegangan pada perioda 1 ms sampai 2

ms. Tegangan output disangga dan juga

tidak turun secara signifikan antara pulsa-

pulsa kontrol sehingga lebar waktu antara

pulsa-pulsa tidaklah kritis.

Position Sensor

Arus posisi rotasi poros (keluaran

servomotor) dibaca oleh sebuah sensor.

Sensor ini biasanya adalah sebuah

variable resistor

menghasilkan tegangan yang sesuai

dengan sudut mutlak poros.

Syahrul

Gambar 1. Diagram blok servomotor