Majalah Ilmiah UNIKOM
Vol.8, No. 2
144
H a l a m a n
umumnya
lebih
andal
daripada
steppermotor. Bila steppermotor gagal
dalam suatu step karena suatu hal, tidak
control loop
Control loop
secara tetap memeriksa apakah motor
dalam lintasan yang benar dan jika tidak
maka
dilakukan
adjusment
yang
diperlukan.
Pada umumnya, servomotor berjalan
lebih halus daripada steppermotor kecuali
microstepping
kecepatan meningkat, torsi servomotor
tetap konstan, membuat servomotor lebih
baik
daripada
steppermotor
pada
kecepatan tinggi (biasanya di atas 1000
rotary per minute
KEUNTUNGAN SERVOMOTOR
Beberapa keuntungan servomotor
dibandingkan dengan steppermotor
adalah:
High intermittent torque
inertia ratio
Kecepatannya tinggi
Bekerja baik untuk kontrol kecepatan
Tersedia dalam banyak ukuran
Tidak bising
KEKURANGAN SERVOMOTOR
Beberapa kekurangan servomotor
dibandingkan dengan steppermotor
adalah:
Lebih mahal daripada steppermotor
Tidak dapat bekerja open loop -
dibutuhkan umpanbalik
Memerlukan penyesuaian parameter-
control loop
Memerlukan pemeliharaan yang lebih
karena adanya brush pada motor DC
brush
BAGAIMANA SERVOMOTOR BEKERJA?
Servomotor terdiri dari beberapa
bagian utama: motor dan gearbox, sensor
error amplifiermotor driver
serta sirkuit yang mendekode posisi yang
diminta. Gambar 1 menunjukkan diagram
typical
Radio control receiver system
kontroler lainnya) membangkitkan suatu
pulsa yang lebarnya berubah sekitar
setiap 20ms. Pulsa ini lebarnya biasanya
antara 1 dan 2 ms. Lebar pulsa digunakan
oleh servo untuk menentukan posisi rotasi
yang dikehendaki.
Pulsewidth to voltage converter
Pulsa
kontrol
diumpankan
ke
pulsewidth to voltge controller
mengisi muatan kapasitor pada kecepatan
konstan selama pulsa dalam keadaan
highlow
buffer
amplifier
menghasilkan suatu tegangan yang sesuai
dengan lebar pulsa yang dikenakan.
Sirkuit ditala untuk menghasilkan
tegangan pada perioda 1 ms sampai 2
ms. Tegangan output disangga dan juga
tidak turun secara signifikan antara pulsa-
pulsa kontrol sehingga lebar waktu antara
pulsa-pulsa tidaklah kritis.
Position Sensor
Arus posisi rotasi poros (keluaran
servomotor) dibaca oleh sebuah sensor.
Sensor ini biasanya adalah sebuah
variable resistor
menghasilkan tegangan yang sesuai
dengan sudut mutlak poros.
Syahrul
Gambar 1. Diagram blok servomotor