Majalah Ilmiah UNIKOM
Vol.8, No. 2
146
H a l a m a n
Pulse Width Modulation
Pulse Width Modulation
merupakan pendekatan pengontrolan
torsi dan kecepatan motor DC yang
berbeda dengan teknik lainnya. Daya
disuplai ke motor dalam bentuk sinyal
gelombang persegi yang amplitudanya
duty
cycleDuty cycle
high
perioda pulsa. Gambar 3 menunjukkan
bentukgelombang untuk empat kecepatan
berbeda. Untuk kecepatan yang paling
rendah (lambat), daya disuplai pada
duty cycle
duty cycle
waktu), motor akan berputar pada
kecepatan setengah dan seterusnya. Pada
praktisnya, faktor nonlinear menyebabkan
motor berputar lebih lambat dari proporsi
yang seharusnya.
Banyak mikrokontroler yang dilengkapi
dengan pembangkit PWM dan pada
umumnya orang pada mulanya berfikir
menggunakan ini untuk membangkitkan
sinyal kontrol. Sayangnya dalam
realitasnya tidak cocok.
Masalahnya adalah kita perlu pulsa
delay
yang panjang, dan umumnya anda hanya
mempunyai satu pembangkit PWM yang di
share
akan memerlukan komponen-komponen
switching
membuat hardware menjadi kompleks.
Pembangkit PWM didesain untuk
duty
cycle
memerlukan dalam orde 5% sampai 10%
(1ms/20ms sampai 2ms/20ms). Jika
typical
10 bit katakanlah demikian, maka kita
hanya dapat menggunakan sebagian kecil
bit ini untuk membangkitkan lebarpulsa
yang kita perlukan dan juga kita akan
kehilangan akurasi yang besar.
Timer
P e n d e k a t a n
y a n g
l e b i h
menguntungkan dalam pengontrolan
servomotor dapat diimplementasikan
dengan timer sederhana dan interupsi
perangkat lunak. Kuncinya adalah bahwa
kita dapat menjalankan timer pada laju
yang lebih cepat dan mengerjakan
servomotor tunggal pada satu waktu,
diikuti selanjutnya, dan seterusnya. Setiap
output putarannya dikemudikan untuk
waktu yang ditetapkan dan kemudian
mati. Ketika semua output telah
dikemudikan, maka siklus diulangi.
Pendekatan ini didemonstrasikan pada
PIC servo controller
Studi kasus: Menggunakan Servomotor
dengan PIC Microcontroller
S e r v o m o t o r
p a d a
d a s a r n y a
gear motor dc
kontrol umpanbalik posisi, yang
memungkinkan untuk menempatkan rotor
secara akurat, dengan rentang 90 derajat.
Dapat juga dimodifikasi untuk rotasi
kontinyu.
Servomotor mempunyai tiga kawat
biasanya warna merah, hitam dan putih.
Kawat merah untuk +VDC, hitam untuk
ground
Sinyal kontrolnya adalah sinyal lebar-
variable pulsewidth
yang dapat diubah-ubah dari 1 hingga
2ms. Pulsa ini mengontrol posisi rotor.
Pulsa dengan lebar 1,0ms memutar
poros dengan arah berlawanan jarum jam
CCW-counterclockwise
1,5ms menempatkan rotor pada posisi
netral (0 derajat), dan pulsa 2ms akan
menempatkan poros pada arah jarum jam
Syahrul
Gambar 3. Bentukgelombang PWM