Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 2

146

H a l a m a n

Pulse Width Modulation

Pulse Width Modulation

merupakan pendekatan pengontrolan

torsi dan kecepatan motor DC yang

berbeda dengan teknik lainnya. Daya

disuplai ke motor dalam bentuk sinyal

gelombang persegi yang amplitudanya

duty

cycleDuty cycle

high

perioda pulsa. Gambar 3 menunjukkan

bentukgelombang untuk empat kecepatan

berbeda. Untuk kecepatan yang paling

rendah (lambat), daya disuplai pada

duty cycle

duty cycle

waktu), motor akan berputar pada

kecepatan setengah dan seterusnya. Pada

praktisnya, faktor nonlinear menyebabkan

motor berputar lebih lambat dari proporsi

yang seharusnya.

Banyak mikrokontroler yang dilengkapi

dengan pembangkit PWM dan pada

umumnya orang pada mulanya berfikir

menggunakan ini untuk membangkitkan

sinyal kontrol. Sayangnya dalam

realitasnya tidak cocok.

Masalahnya adalah kita perlu pulsa

delay

yang panjang, dan umumnya anda hanya

mempunyai satu pembangkit PWM yang di

share

akan memerlukan komponen-komponen

switching

membuat hardware menjadi kompleks.

Pembangkit PWM didesain untuk

duty

cycle

memerlukan dalam orde 5% sampai 10%

(1ms/20ms sampai 2ms/20ms). Jika

typical

10 bit katakanlah demikian, maka kita

hanya dapat menggunakan sebagian kecil

bit ini untuk membangkitkan lebarpulsa

yang kita perlukan dan juga kita akan

kehilangan akurasi yang besar.

Timer

P e n d e k a t a n

y a n g

l e b i h

menguntungkan dalam pengontrolan

servomotor dapat diimplementasikan

dengan timer sederhana dan interupsi

perangkat lunak. Kuncinya adalah bahwa

kita dapat menjalankan timer pada laju

yang lebih cepat dan mengerjakan

servomotor tunggal pada satu waktu,

diikuti selanjutnya, dan seterusnya. Setiap

output putarannya dikemudikan untuk

waktu yang ditetapkan dan kemudian

mati. Ketika semua output telah

dikemudikan, maka siklus diulangi.

Pendekatan ini didemonstrasikan pada

PIC servo controller

Studi kasus: Menggunakan Servomotor

dengan PIC Microcontroller

S e r v o m o t o r

p a d a

d a s a r n y a

gear motor dc

kontrol umpanbalik posisi, yang

memungkinkan untuk menempatkan rotor

secara akurat, dengan rentang 90 derajat.

Dapat juga dimodifikasi untuk rotasi

kontinyu.

Servomotor mempunyai tiga kawat

biasanya warna merah, hitam dan putih.

Kawat merah untuk +VDC, hitam untuk

ground

Sinyal kontrolnya adalah sinyal lebar-

variable pulsewidth

yang dapat diubah-ubah dari 1 hingga

2ms. Pulsa ini mengontrol posisi rotor.

Pulsa dengan lebar 1,0ms memutar

poros dengan arah berlawanan jarum jam

CCW-counterclockwise

1,5ms menempatkan rotor pada posisi

netral (0 derajat), dan pulsa 2ms akan

menempatkan poros pada arah jarum jam

Syahrul

Gambar 3. Bentukgelombang PWM