< prev

Page 1Page 2Page 3Page 4Page 5Page 6Page 7Page 8

Page 7 of 8
next >

Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.8, No. 2

149

H a l a m a n

Program Listing-2

' Kontrol Manual arah servo melalui sebuah

SPDT switch.

Symbol B1=pw 'buat sebuah variabel pw

pw = 150 'mulai pada posisi tengah

check: if pin1 = 0 then left 'pin 1 aktif?

if pin2 = 0 then right 'pin 2 aktif?

Pulsout 0,pw 'kirim arus pw

pause 18 'set frekuensi sekitar 50 Hz

goto che 'periksa kembali

left: pw = pw + 1 'naikkan lebarpulsa

pulsout 0,pw 'kirim arus pw

pause 18 'set frekuensi sekitar 50 Hz

if pw > 200 then max 'tunggu sekitar 2 ms

goto check 'kembali dan periksa lagi

right: pw = pw - 1 'trunkan lebarpulsa

pulsout 0,pw 'kirim arus pw

pause 18 'set frekuensi sekitar 50 Hz

if pw < 100 then min 'tunggu di bawah 1 ms

goto check 'periksa kembali

max: pw = 200 'buat pw pada 2 ms

goto check 'periksa kembali

min: pw = 100 'buat pw pada 1 ms

goto check 'periksa kembali

Pengontrolan Beberapa Servomotor

Dengan menggunakan versi modifi-

kasi pada program yang terakhir, kita da-

pat mengontrol servomotor sebanyak I/O

port yang kita punyai pada port B. Pada

listing berikut, kita akan mengontrol dua

servomotor dengan cara yang sama

seperti kita mengontrol servo tunggal pada

program sebelumnya. Skema sirkuitnya

ditunjukkan pada Gambar 7.

Program menggunakan dua buah vari-

abel lebar-pulsa, pw1 dan pw2, dan dua

set rutin, kiri1 dan kiri2, kanan1 dan

kanan2, satu pada setiap servomotor.

Seperti yang kita dapat lihat dalam ske-

matik, servo pertama dihubungkan pada

sirkuit sebelumnya. Servo kedua sekarang

menggunakan B3 sebagai pulsa keluar,

B4 dan B5 untuk saklar SPDT.

Syahrul

Gambar 7. Skema pengontrolan multi servomotor