Majalah Ilmiah UNIKOM
Vol.8, No. 2
150
H a l a m a n
—- Program Listing-3
'Kontrol Manual dua servomotor menggunakan 2
SPDT switch
'Gunakan B1 untuk menahan variabel lebar
pulsa untuk servo 1
'Gunakan B2 untuk menahan variabel lebar
pulsa untuk servo 2
'Inisialisasi Variabel
B1 = 150 'start servo 1 pd posisi tengah
B2 = 150 'start servo 2 pd posisi tengah
start: 'cek pada switch tertutup
IF pin1 = 0 Then left1 'sw1 aktif kiri?
IF pin2 = 0 Then right1 'sw1 aktif kanan?
IF pin4 = 0 Then left2 'sw2 aktif kiri?
IF pin5 = 0 Then right2 'sw2 aktif kanan?
PulsOut 0, B1 'kirim arus servo 1
PulsOut 3, B2 'kirim arus servo 2
Pause 18
GoTo start
'Rutin untuk Servomotor 1
left1:
B1 = B1 + 1 'naikkan lebarpulsa
PulsOut 0, B1 'kirim arus B1
PulsOut 3, B2 'kirim arus B2
Pause 18 'set frekuensi update 50 hz
IF B1 > 225 Then max1 'max 2.25 ms
GoTo start
right1:
B1 = B1 - 1 'turunkan lebarpulsa
PulsOut 0, B1 'kirim arus B1
PulsOut 3, B2 'kirim arus B2
Pause 18 'set frekuensi update 50 hz
IF B1 < 75 Then min1 'min 0,75 ms
GoTo start
max1:
B1 = 225 'cap max B1 pada 2.25 ms
GoTo start
min1:
B1 = 75 'cap min B1 pada 0.75 ms
GoTo start
'Rutin untuk Servomotor 2
left2:
B2 = B2 + 1 'naikkan lebarpulsa
PulsOut 0, B1 'kirim arus B1
PulsOut 3, B2 'kirim arus B2
Pause 18 'set frekuensi update 50 hz
IF B2 > 225 Then max2 'max 2.25 ms
GoTo start
right2:
B2 = B2 - 1 'turunkan lebarpulsa
PulsOut 0, B1 'kirim arus B1
PulsOut 3, B2 'kirim arus B2
Pause 18 'set frekuensi update 50 hz
IF B2 < 75 Then min2 'min 0,75 ms
GoTo start
max2:
B2 = 225 'cap max B1 pada 2.25 ms
GoTo start
min2:
B2 = 75 'cap min B1 pada 0.75 ms
GoTo start
PENUTUP
Dengan pengontrolan servomotor meng-
gunakan mikrokontroler dapat diperoleh
kemudahan dalam desain dan implemen-
tasi pengontrolan, yaitu dari segi kepre-
delay
menggunakan PWM yang dapat dibangkit-
kan melalui timer. Kecepatan servomotor
dapat diatur dengan mudah berdasarkan
perubahan lebarpulsa yang dapat diatur
menggunakan mikrokontroler. Di samping
itu memberikan efisiensi sirkuit karena
mengurangi penggunakan sirkuit eksternal.
DAFTAR PUSTAKA
How R.C. servo motors work, diakses tang-
gal 19 Nopember 2006,
www.digitalnemesis.com/info/docs/
Modern Control Technology:
Components and Systems
nd
edition,
Delmar, USA.
Servomotor Controlling, diakses tanggal 19
Servomechanism, diakses tanggal 19
en.wikipedia.org/wiki/Servomechanism
Servomotor overview, diakses tanggal 19
Nopember 2006,
Servo motors, diakses tanggal 19 Nopember
2006,
www.electricmotors.machinedesign.com
Whats a servo?, diakses tanggal 19 Nopem-
ber 2006,
www.seattlerobotics.org/guide/
Syahrul