Majalah Ilmiah UNIKOM
Vol.11 No. 2
194
H a l a m a n
PEMANFAATAN SENSOR PERCEPATAN DAN GYROSCOPE UNTUK MENENTUKAN TRAJECTORY
ROKET MENGGUNAKAN INERTIAL NAVIGATION SYSTEM(INS)
BOBI KURNIAWAN,ST.,M.Kom
Program StudiTeknik Elektro
FakultasTeknikdanIlmuKomputer
Universitas Komputer Indonesia
Dalam pembentukan sebuah trajektori roket digunakan metode Inertial
Navigation System (INS), untuk mengoreksi percepatan linier yang terukur
terhadap kemiringan sudut. Untuk mengatasi timbulnya random noise maka
digunakan filter digital mechanical filtering window dan moving average yang
terbukti dapat mengatasi noise mekanik. Untuk mengkonversikan percepatan
menjadi sebuah posisi dan kecepatan sudut menjadi sudut digunakan integral
trapezoidal. Dengan menggunakan metode-metode di atas sistem yang dibuat
mampu membentuk trajectory dengan akurasi jarak terbentuk 85cm dari dari
jarak asli sejauh 90cm.
Kata kunci: Inertial Navigation System (INS), mechanical filtering window,
moving average, integral trapezoidal, trajektori.
PENDAHULUAN
Fungsi dari sebuah roket sudah se-
makin banyak sesuai pengembangan-
pengembangan yang telah banyak dilaku-
kan. Fungsi tersebut tentu memiliki peran
yang penting, oleh karena itu perlu adanya
monitoring terhadap pergerakan payload.
Salah satunya dengan membentuk trajec-
tory dari lintasan yang telah ditempuh se-
real
suatu trajektori roket sesuai dengan linta-
san yang ditempuh perlu adanya konversi
koordinat roket terhadap koordinat pelun-
Inertial Naviga-
tion System
pengukuran percepatan linier dan orientasi
sudut untuk menghasilkan data percepatan
yang lebih akurat. Untuk melakukan pengu-
kuran tersebut digunakan sensor perce-
gyroscope
akurasi dilakukan dengan meminimalisasi
noise
gan system filter digital.
DASAR TEORI
Mechanical Filtering Window
Mechanical filtering window
filter
error
sensor dalam keadaan diam. Dengan meng-
filter
dari error kecil yang timbul pada saat sen-
sor dalam keadaan diam. Berikut per-
mechanical
filtering window
Implementing Positioning Algorithms Using
Accelerometers by Kurt Seifert and
Camacho
toh program.
Out =
…(1)
Keterangan:
error
error
bidang
TEKNIK
if
BA or
BB
0 if
BB or
BA