Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.11 No. 2

194

H a l a m a n

PEMANFAATAN SENSOR PERCEPATAN DAN GYROSCOPE UNTUK MENENTUKAN TRAJECTORY

ROKET MENGGUNAKAN INERTIAL NAVIGATION SYSTEM(INS)

BOBI KURNIAWAN,ST.,M.Kom

Program StudiTeknik Elektro

FakultasTeknikdanIlmuKomputer

Universitas Komputer Indonesia

Dalam pembentukan sebuah trajektori roket digunakan metode Inertial

Navigation System (INS), untuk mengoreksi percepatan linier yang terukur

terhadap kemiringan sudut. Untuk mengatasi timbulnya random noise maka

digunakan filter digital mechanical filtering window dan moving average yang

terbukti dapat mengatasi noise mekanik. Untuk mengkonversikan percepatan

menjadi sebuah posisi dan kecepatan sudut menjadi sudut digunakan integral

trapezoidal. Dengan menggunakan metode-metode di atas sistem yang dibuat

mampu membentuk trajectory dengan akurasi jarak terbentuk 85cm dari dari

jarak asli sejauh 90cm.

Kata kunci: Inertial Navigation System (INS), mechanical filtering window,

moving average, integral trapezoidal, trajektori.

PENDAHULUAN

Fungsi dari sebuah roket sudah se-

makin banyak sesuai pengembangan-

pengembangan yang telah banyak dilaku-

kan. Fungsi tersebut tentu memiliki peran

yang penting, oleh karena itu perlu adanya

monitoring terhadap pergerakan payload.

Salah satunya dengan membentuk trajec-

tory dari lintasan yang telah ditempuh se-

real

suatu trajektori roket sesuai dengan linta-

san yang ditempuh perlu adanya konversi

koordinat roket terhadap koordinat pelun-

Inertial Naviga-

tion System

pengukuran percepatan linier dan orientasi

sudut untuk menghasilkan data percepatan

yang lebih akurat. Untuk melakukan pengu-

kuran tersebut digunakan sensor perce-

gyroscope

akurasi dilakukan dengan meminimalisasi

noise

gan system filter digital.

DASAR TEORI

Mechanical Filtering Window

Mechanical filtering window

filter

error

sensor dalam keadaan diam. Dengan meng-

filter

dari error kecil yang timbul pada saat sen-

sor dalam keadaan diam. Berikut per-

mechanical

filtering window

Implementing Positioning Algorithms Using

Accelerometers by Kurt Seifert and

Camacho

toh program.

Out =

…(1)

Keterangan:

error

error

bidang

TEKNIK

if

BA or

BB

0 if

BB or

BA