Majalah Ilmiah UNIKOM

Vol.11 No. 2

195

H a l a m a n

a = Data percepatan

mechanical

filtering window

Moving Average

Moving average

filter yang digunakan untuk memperhalus

data yang diterima dengan cara merata-

sample

diperoses nantinya merupakan nilai hasil

sampleFiltering

noise

Hal ini dikarenakan data tidak akan

noise

digital

Bahkan dengan penyaringan sebelumnya,

errornoise

hingga perlu di implementasikan beberapa

sample

difilter, untuk akselerasi sebenarnya bias

menggunakan 2 langkah untuk merata-

ratakan. Karena untuk melakukan kalibrasi

dalam keadaan diam dibutuhkan data

mov-

ing average

Implementing Positioning

Algorithms Using Accelerometers by Kurt

Seifert and Camacho

aplikasi contoh program.

Keterangan:

n = Nomor sample

Rangemov-

ing average

moving average

Integral Trapezoidal

Metode ini merupakan metode yang

digunakan dalam proses integrasi data

percepatan hingga menjadi posisi. Dengan

trapezoidal

error

menggunakan metode integrasi biasa

dengan melalui sebuah fungsi f(x). Berikut

rumus dasar dari metode integral

trapezoidal:

…………….……………….…(3)

error

kan akan menjadi lebih rendah.

Inertial Navigation System

Inertial Navigation System

merupakan teknik navigasi mandiri dengan

menyediakan pengukuran menggunakan

accelerometergyroscope

cak posisi dan orientasi dari sebuah objek

relative, untuk mengetahui orientasi dan

Inertial Measurement Units

(IMUs) biasanya berisi tiga tingkatan ortogo-

gy-

roscope

accelerometer

untuk mengukur kecepatan sudut dan per-

cepatan linear masing-masing. Metode ini

sering digunakan pada kendaraan seperti

kapal, pesawat, kapal selam, rudal dan

pesawat ruang angkasa. Berikut persamaan

yang digunakan dalam perhitungan INS un-

tuk tiga axis berdasarkan referensi dari “

Design and Characterization of a Strap

down Inertial Navigation System based on

Low-Cost Solid-State Sensors by Peter

Leuthi and Thomas Moser”

pada persamaan 4.

Bobi Kurniawan, ST., MKom.

............................(4)

Out=

..............2