Majalah Ilmiah UNIKOM
Vol.11 No. 2
195
H a l a m a n
a = Data percepatan
mechanical
filtering window
Moving Average
Moving average
filter yang digunakan untuk memperhalus
data yang diterima dengan cara merata-
sample
diperoses nantinya merupakan nilai hasil
sampleFiltering
noise
Hal ini dikarenakan data tidak akan
noise
digital
Bahkan dengan penyaringan sebelumnya,
errornoise
hingga perlu di implementasikan beberapa
sample
difilter, untuk akselerasi sebenarnya bias
menggunakan 2 langkah untuk merata-
ratakan. Karena untuk melakukan kalibrasi
dalam keadaan diam dibutuhkan data
mov-
ing average
Implementing Positioning
Algorithms Using Accelerometers by Kurt
Seifert and Camacho
aplikasi contoh program.
Keterangan:
n = Nomor sample
Rangemov-
ing average
moving average
Integral Trapezoidal
Metode ini merupakan metode yang
digunakan dalam proses integrasi data
percepatan hingga menjadi posisi. Dengan
trapezoidal
error
menggunakan metode integrasi biasa
dengan melalui sebuah fungsi f(x). Berikut
rumus dasar dari metode integral
trapezoidal:
…………….……………….…(3)
error
kan akan menjadi lebih rendah.
Inertial Navigation System
Inertial Navigation System
merupakan teknik navigasi mandiri dengan
menyediakan pengukuran menggunakan
accelerometergyroscope
cak posisi dan orientasi dari sebuah objek
relative, untuk mengetahui orientasi dan
Inertial Measurement Units
(IMUs) biasanya berisi tiga tingkatan ortogo-
gy-
roscope
accelerometer
untuk mengukur kecepatan sudut dan per-
cepatan linear masing-masing. Metode ini
sering digunakan pada kendaraan seperti
kapal, pesawat, kapal selam, rudal dan
pesawat ruang angkasa. Berikut persamaan
yang digunakan dalam perhitungan INS un-
tuk tiga axis berdasarkan referensi dari “
Design and Characterization of a Strap
down Inertial Navigation System based on
Low-Cost Solid-State Sensors by Peter
Leuthi and Thomas Moser”
pada persamaan 4.
Bobi Kurniawan, ST., MKom.
............................(4)
Out=
..............2